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J-GLOBAL ID：201002280001008515   整理番号：10A0239465

溝を横切る二足ロボットの動的にバランスされた最適な歩容

Dynamically balanced optimal gaits of a ditch-crossing biped robot

著者 (2件)： VUNDAVILLI Pandu Ranga (Dep. of Mechanical Engineering, Indian Inst. of Technol., Kharagpur-721 302, IND) ,  PRATIHAR Dilip Kumar (Dep. of Mechanical Engineering, Indian Inst. of Technol., Kharagpur-721 302, IND)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 58  号： 4  ページ： 349-361  発行年： 2010年04月30日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,溝を横切る7自由度(DOFs)二足ロボットの動的にバランスされた歩容の生成を扱う。この問題を解くべく,3つの異なるアプローチ「解析的,ニューラルネットワーク(NN)ベース,ファジィ論理(FL)ベース」を展開した。最初の解析的アプローチは二足ロボットの溝を横切る歩容の解析的モデリングに対処する。一方,後者2つのアプローチは「関節トルクの変化がその円滑な歩行を確実にするために予め指定された値の範囲内でなければならぬ」とする制約を満たした後に「ロボットの動的バランスのマージンを最大にして,移動の間,電力消費を最小にすること」を目指す。電力消費とロボットの動的バランスが股関節の従う軌道と種々のリンク上の質量の位置にも依存している点が注目される。NNベースおよびFLベースの足取りプランナに,遺伝的アルゴリズム(GA)がオフライントレーニングを提供するために用いられた。一度最適化されれば,プランナは最適歩容をオンラインで生成することができる。NNベースおよびFLベース両方の歩容プランナはよりバランスのよい歩容を生成することができ,また,解析的アプローチで生成した結果と比較して,より低い消費電力の負担であった。NNベースおよびFLベースのアプローチが,二足ロボットの歩容を生成するのに,他のアプローチと比較してより適応的であるとわかる。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *運動制御 ,  歩行ロボット ,  二足歩行 ,  *歩容 ,  動的安定性 ,  トルク制御
準シソーラス用語： 運動計画 ,  関節トルク ,  軌道計画 ,  動作生成 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二足 ,  ロボット ,  バランス ,  歩容