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J-GLOBAL ID：201002280943786300   整理番号：10A0139343

剛性リンク柔軟関節マニピュレータのリアルタイム推定と制御のための拡張Kalmanフィルタ

An Extended Kalman Filter for Real-Time Estimation and Control of a Rigid-Link Flexible-Joint Manipulator

著者 (2件)： LIGHTCAP Chris A. (Univ. Florida, FL, USA) ,  BANKS Scott A. (Univ. Florida, FL, USA)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 18  号： 1  ページ： 91-103  発行年： 2010年01月 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文ではマニピュレータの状態を正確に推定し,この推定を剛性リンク柔軟関節(RLFJ)制御器につなぐ拡張Kalmanフィルタ(EKF)オブザーバを提案した。EKFについてはプロセスモデルに柔軟関節の動力学,及び測定モデルに逆反射マーカーの位置を組み込んだ。EKF-RLFJ制御器は,リンク位置エンコーダを持たない産業用マニピュレータの制御には決定に重要なリンク位置の直接測定を必要としない。また本制御器の性能は従来の適応制御器と比較してシミュレーション上で著しく優れていた。EKFモデルの限られた数の動的パラメータにもかかわらず,本制御器で三菱PA10-6CEロボットの負荷追従性能を改善した。さらなる動的パラメータを入れることでリアルタイムな追従性能に改善できる可能性を有している。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *状態推定 ,  Kalmanフィルタ ,  観測装置 ,  *関節ロボット ,  追従制御 ,  リンク機構
準シソーラス用語： オブザーバ ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  追従性能

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 剛性 ,  リンク ,  関節 ,  マニピュレータ ,  リアルタイム ,  推定 ,  拡張Kalmanフィルタ