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J-GLOBAL ID：201002281212121624   整理番号：10A0524116

定位:移動距離の最小化を目指す近似とその性能

Localization: Approximation and Performance Bounds to Minimize Travel Distance

著者 (2件)： TOVEY Craig (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  KOENIG Sven (Univ. Southern California, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 2  ページ： 320-330  発行年： 2010年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 既知の地勢下で自己の位置を決定する定位(位置確認)は自律ロボットの基本的タスクである。定位に関するい新規で基本的な理論的帰結「:理想化された条件(正確な検出,完全な作動)下でも,最小に近い実行時間でのロボットの定位はNP困難問題で,最適解には到達困難」を示した。この結果は,多角形領域および格子グラフにおいて(短い距離用の触覚センサと長い距離用の地勢センサに対して)証明された。これにより,最も近い有益な位置にロボットを移動させる欲張り定位のような高速定位の経験則を一般的に使用することを理論的に正当化できる。実行時間を近似的に最小化する複雑さ,実行時間の制約の下限等に言及した。

シソーラス用語： *位置決め ,  移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *作業空間 ,  NP困難 ,  近似法 ,  制約付最適化問題 ,  計算機アルゴリズム ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： 位置確認 ,  近似精度 ,  自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  欲張りアルゴリズム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 定位 ,  移動距離 ,  最小化 ,  近似