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J-GLOBAL ID：201002282212923140   整理番号：10A0321276

システム同定のための逆二重NARXファジィモデル化

Inverse Double NARX Fuzzy Modeling for System Identification

著者 (2件)： AHN Kyoung Kwan (Univ. Ulsan, Ulsan, KOR) ,  ANH Ho Pham Huy (Univ. Ulsan, Ulsan, KOR)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 15  号： 1  ページ： 136-148  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二軸油圧人工筋肉ロボットアームの逆動的モデルのジョイントをモデル化と同定を同時にするために,新しい逆二重非線形NARX(外生入力のある自己回帰)ファジィモデルを適用した。提案したモデルによって非線形マニピュレータシステムのジョイントの強度な非線形特性を同定した。修正遺伝的アルゴリズムによって適切なif-thenルールを最適に生成し,油圧人工筋肉マニピュレータシステムの動的性能を完全に特徴づけた。さまざまなARXモデル構造をした異なる逆二重NARXファジィモデルの評価について論じた。

シソーラス用語： 遺伝的アルゴリズム ,  *ロボットアーム ,  人工筋肉 ,  自己回帰モデル ,  *ファジィ理論 ,  モデリング ,  マニピュレータ ,  動的系 ,  非線形系 ,  メンバシップ関数 ,  ルールベース ,  システム同定 ,  油圧駆動
準シソーラス用語： *ファジィモデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (2件)： システム同定 ,  ファジィモデル