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J-GLOBAL ID：201002283274437531   整理番号：10A0903436

相互情報ベース視覚サーボの改良

Improving mutual information-based visual servoing

著者 (2件)： DAME Amaury (IRISA, Rennes, FRA) ,  MARCHAND Eric (Univ. Rennes 1, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5531-5536  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚サーボでは,動的システムの運動を制御するうえで視覚センサ情報を用いることがキー要素となっている。提案されているほとんどの手法は,フレームにおける追従および整合を行う幾何学的視覚特徴集合抽出を必要としているが,このプロセスは簡単ではない。本論文では,最新および希望画像で共有した相互情報ベース視覚サーボにつき報告した。新しく提案した手法は,規範画像と最新画像間で獲得した情報の照明変動,隠蔽,異なるモダリティにロバスト性が高い興味深い特徴を示した。さらに本手法はいかなる特徴抽出あるいは整合/追従プロセスも必要としない。情報理論ベース視覚サーボにおける相互情報の二次導出には特別の注意を払った。このソリューションが良好な挙動を示す6 DOF(自由度)ロボットなどの異なる応用に適していることを証明した。

シソーラス用語： *相互情報量 ,  サーボ制御 ,  照明条件 ,  オクルージョン ,  情報理論 ,  自由度 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 隠蔽部分 ,  *視覚サーボ

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  視覚モデル  (EL02060N)

タイトルに関連する用語 (1件)： 視覚サーボ