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J-GLOBAL ID：201002283505823642   整理番号：10A0936054

平面回転のハイブリッド制御

Hybrid Control of Planar Rotations

著者 (2件)： MAYHEW Christopher G. (Univ. California, CA) ,  TEEL Andrew R. (Univ. California, CA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 154-159  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 平面回転の制御と解析は,ロボットマニピュレータの制御など,多くの工学的問題で現れる。本論文では,平面回転のロバストな大域的安定化を研究した。小型マニホールドS¹が幾何的な障害により妨げられるので,安定化制御則間をスイッチするヒステリシスを使用するLyapunovベースのハイブリッド制御構造を採用した。単一制御則およびLyapunov関数を使用し,ハイブリッド制御器は大域漸近安定化制御則を構成するアルゴリズム手法を提供する。本論文における新しいLyapunov関数の生成及び角度伸長微分同相写像の制御に使用される手法は他にも適用可能である。特に,S²およびSO(3)に関しポテンシャル関数を与えられたとき,要素S²,またはSO(3)それぞれの要素に対するある軸に関するポテンシャル関数の値に比例する角度のローテーションを適用することにより,マニフォールドの微分同相画像を生成できる。

シソーラス用語： 平面 ,  回転 ,  位置制御 ,  力制御 ,  *マニピュレータ ,  ロバスト性 ,  制御 ,  マニホールド ,  *ヒステリシス ,  安定性
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  *ハイブリッド制御 ,  ロバスト ,  ロボットマニピュレータ ,  安定化制御 ,  *平面回転

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (1件)： ハイブリッド制御