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J-GLOBAL ID：201002284364028696   整理番号：10A0287493

整列配置式コンプライアンス連結マルチロボットシステムの協調運動制御

Coordinated Kinematic Control of Compliantly Coupled Multirobot Systems in an Array Format

著者 (2件)： KIM Youngshik (Univ. Utah, UT, USA) ,  MINOR Mark A. (Univ. Utah, UT, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 1  ページ： 173-180  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ペイロード運搬用の表題のマルチロボットシステムの協調運動制御について報告した。ロボットには単一サイクル型軸が移動プラットフォームにコンプライアンス枠を用いて整列配置型に連結されている。座標系をプラットフォームの理想的中心に配置し,ロボット運動を確定した。指令軌跡沿いにシステムを駆動するために,枠のコンプライアンス,非ホロノーム拘束,剛体運動などを考慮しながら,回転軸の速度指令を協調させた。これら指令は更に協調させ,コンフィギュレーションの安定性,物理的限界を考慮した。各種軌跡に対する協調アルゴリズムを,シミュレーション及び実験結果から評価した。

シソーラス用語： 配置 ,  *接続 ,  *ロボット ,  協調作業 ,  *運動制御 ,  *協調制御 ,  ペイロード ,  運搬 ,  平板 ,  回転軸 ,  行為 ,  アルゴリズム ,  計算機シミュレーション ,  実験 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *コンプライアンス連結 ,  プラットフォーム【機械】 ,  *マルチロボットシステム ,  指令 ,  制御アルゴリズム ,  整列配置 ,  速度指令 ,  連結

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム工学一般  (IB01000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 整列配置 ,  コンプライアンス ,  マルチロボットシステム ,  協調 ,  運動制御