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J-GLOBAL ID：201002285522050684   整理番号：10A0902728

予測できない環境のためのダイナミックサブゴール経路計画器

A Dynamic Subgoal Path Planner for Unpredictable Environments

著者 (3件)： LIU Hong (Peking Univ., CHN) ,  WAN Weiwei (Peking Univ., CHN) ,  ZHA Hongbin (Peking Univ., CHN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 994-1001  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 固定マニュピュレータ,移動ロボットの経路計画について検討した。サブゴールの発生器とサブゴール内計画器として借用される,単一質問,多数質問プリミティブにおける,ダイナミックサブゴールのアイデアをベースにした時間制限なしの解について調べた。単一質問方策によって,前処理の段階なしにロボットに対する衝突なしの経路を見出す。3次元のワークスペースに数百のシミュレーション実験を実装して提案方法を評価した。比較的大きなスケールに対しても適用できることがわかった。

シソーラス用語： *経路探索 ,  *移動ロボット ,  質問 ,  時間制限 ,  衝突回避 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 予測 ,  環境 ,  経路計画