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J-GLOBAL ID：201002286565661330   整理番号：10A1056921

不整地移動ロボットRT-Moverの段差上り歩容における静的安定性の一考察

著者 (2件)： 家富和寿 (千葉工大) ,  中嶋秀朗 (千葉工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3Q3-1  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 不整地移動ロボットRT-Moverは最小限の駆動軸数で,4車輪機能と簡易4脚機能を実現する新たな機構「櫂機構」を備え,搭載物や搭乗者の水平に保ったまま不整地を移動できるロボットである。すでに,提案した基本移動制御手法により,10[deg]の斜面の上り移動や,横断移動,0.06~0.08[m]の凹凸不整地といった不整地路面で,基本的な移動能力を確認した。しかし,実際にはより荒れた不整地も多く存在し,基本移動制御手法では対応できない。本論文では,段差に対する移動戦略である段差上り歩容検討の第一段階として,段差に対して車体をなるべく真っ直ぐにしたまま進む段差上り歩容の提案をする。(著者抄録)

シソーラス用語： *不整地 ,  *移動ロボット ,  *制御 ,  階段形 ,  四輪操舵 ,  歩容 ,  安定性 ,  シミュレーション ,  走行試験 ,  災害 ,  不整地走行車
準シソーラス用語： *移動制御 ,  Open Dynamics Engine

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不整地 ,  移動ロボット ,  RT ,  段差 ,  歩容