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J-GLOBAL ID：201002286813785742   整理番号：10A0936255

二重インテグレータ動特性に対する分散封じ込制御:アルゴリズムと実験

Distributed Containment Control for Double-integrator Dynamics: Algorithms and Experiments

著者 (4件)： CAO Yongcan (Utah State Univ.) ,  STUART Daniel (Utah State Univ.) ,  REN Wei (Utah State Univ.) ,  MENG Ziyang (Utah State Univ.)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3830-3835  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散協調制御は軍と民間双方に応用の可能性があり,システムと制御の社器で活性化した研究分野となっている。応用分野の一つである封じ込制御問題では複数のリーダーと追従者がいて,追従者はリーダーの開いた最小の幾何学的空間を移動する。本論文では,静止及び動的リーダー双方の存在のもと二重インテグレータ動特性に対する分散封じ込制御を研究した。第1に,複数の静止リーダーの存在における分散封じ込制御アルゴリズムを提案し,漸近的封じ込制御を保証するため,ネットワークトポロジーと制御利得に関する条件を提示した。次に,漸近的封じ込制御を解くため同一の速度を持つ多数の動的リーダの存在のもと分散封じ込制御アルゴリズムを提案した。動的リーダーが同一でない速度を持つ時,分散封じ込制御アルゴリズムを提案し,漸近的封じ込制御を保証するためネットワークトポロジーと制御利得に関する十分条件を誘導した。理論的結果の有効性を示すためシミュレーション結果と実験結果を与えた。

シソーラス用語： 分散【dispersion】 ,  閉込め ,  制御 ,  積分器 ,  *アルゴリズム ,  実証実験 ,  ネットワーク構造 ,  リーダ ,  シミュレーション ,  *協調制御 ,  動特性
準シソーラス用語： *インテグレータ ,  ネットワークトポロジィ ,  封込め

分類 (2件)： その他のシステム・制御理論  (IA02060K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： インテグレータ ,  動特性 ,  封じ込 ,  アルゴリズム ,  実験