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J-GLOBAL ID：201002286862969166   整理番号：10A0927420

パワーアシスト下肢整形器具のためのMcKibben空気圧筋肉の制御

Control of McKibben pneumatic muscles for a power-assist, lower-limb orthosis

著者 (5件)： YEH T.-j. (Dep. of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua Univ., Hsinchu, Taiwan) ,  WU Meng-je (Dep. of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua Univ., Hsinchu, Taiwan) ,  LU Ting-jiang (Dep. of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua Univ., Hsinchu, Taiwan) ,  WU Feng-kuang (Dep. of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua Univ., Hsinchu, Taiwan) ,  HUANG Chih-ren (Dep. of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua Univ., Hsinchu, Taiwan)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 20  号： 6  ページ： 686-697  発行年： 2010年09月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,年輩者たスポーツ障害に苦しむ人々が歩いたり階段を上るのを助けるためのパワーアシスト下肢整形器具の開発を検討した。作動のために空気式の筋肉を採用する場合,その動作(膨張・圧縮)プロセスにヒステリシスが存在して制御性能を悪化させる。故に,制御システム上でヒステリシスの影響を除くためにヒステリシスモデルを構築し,フィードフォワード補償用の逆制御の構築に利用した。この逆制御は,より良い追跡性能を成し遂げるためにLTR(ループ移転補償)フィードバック制御と結合した。また衝突のないスイッチング補正器は,作動の異なる局面で円滑なスイッチングを確実にするために複合制御システムにも取り込んだ。開発された整形器具が支援機能を効果的に達成できるか否かは,実験(整形器具を着けた被験者が歩いて階段を登る)で調べた。この結果(整形器具が実際に人間の移動支援に有効なこと)を含む。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *装着装具 ,  生体機能補助機器 ,  *人工筋肉 ,  アクチュエータ ,  *運動制御 ,  フィードフォワード制御 ,  動き補償 ,  ヒステリシス ,  *パワーアシストスーツ ,  下肢装具 ,  空気圧アクチュエータ

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： パワーアシスト ,  下肢 ,  整形 ,  器具 ,  空気圧 ,  筋肉