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J-GLOBAL ID：201002287404438948   整理番号：10A1056213

Tacit learningによる物体把持姿勢の創発

著者 (3件)： 下田真吾 (理研) ,  吉原佑器 (理研) ,  木村英紀 (理研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1D3-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 生物は生存という極めて抽象的な目標を実現するために行動を環境に適応させることができる。実環境で我々人間と共に活動するロボットもその時々の行動目標を遂行しながら,環境に適応的な行動をとる必要がある。本発表では生物制御の原理に基づいた学習法を用いて,作業空間の一部の拘束条件を与えることで,目的を遂行しながら環境に適応的な行動を作り出す方法について検討を行う。提案手法を手先の動きに適応し,接触という最も原始的な環境情報取得手法の一つを用いることで,接触力を生み出す源である関節トルクを効率よく利用できる姿勢を創発に関して議論を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *機械学習 ,  *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  制御 ,  環境順応 ,  トルク
準シソーラス用語： *暗黙学習 ,  生物的制御 ,  関節トルク

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 物体 ,  把持 ,  姿勢 ,  創発