受動的共同センサデータを考慮した平面パラレルロボットの動的モデリング

ZUBIZARRETA Asier; CABANES Itziar; MARCOS Marga; PINTO Charles

文献

J-GLOBAL ID：201002287446248715 整理番号：10A0988189

受動的共同センサデータを考慮した平面パラレルロボットの動的モデリング

Dynamic modeling of planar parallel robots considering passive joint sensor data

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資料名：
巻： 28 号： 5 ページ： 649-661 発行年： 2010年09月
JST資料番号： H0875A ISSN： 0263-5747 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

平面パラレルロボットの高速,高精度操作に必要なモデルベース制御用の動的モデルの定式化を提案した。この定式化の主な利点は,このモデルでは,能動関節のみ,または,能動および幾つかの余剰センサを装備した受動関節に関してその意味を明らかにしている。この目的のために,能動および受動関節座標に関する機構の閉形式方程式およびタスク座標を計算し,直接および逆位置問題を定式化して速度Jacobi行列を求めた。また,機構の運動学的解析に必要な加速度問題の解を求めた。このモデルの余剰センサを考慮することによって,より良い制御性能の獲得,ロバスト性の改善およびトラッキングやポジショニングの誤差を低減することを目的として,モデルベースの制御手法に利用することができる。一例として,提案した方法を明らかにするために,3RRR型パラレルロボットのモデルを開発した。このロボットは,平面パラレルロボットのベンチマークプラットフォームとして検討したものである。計算した冗長モデルは,拡張計算トルク制御スキームのモデル実行によって検証した。

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ロボットの運動・制御 , システム設計・解析 , 計算機シミュレーション

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