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J-GLOBAL ID：201002287463540390   整理番号：10A1056421

床反力制御による筋骨格ヒト型ロボットの走行

著者 (3件)： 新山龍馬 (東大) ,  西川鋭 (東大) ,  國吉康夫 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1P1-6  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 動的な脚ロコモーションの本質は,床反力の適切な制御である。本研究では,2脚の筋骨格アスリート・ロボットを用いて,支持期の床反力制御を筋張力の制御によって実現する方法を示した。また,人体と対応づけ可能な筋骨格ロボットの特長を活かし,ヒトの筋活動データから遊脚期の運動指令を決定した。提案手法によって,動力学シミュレーションでは平均速度10km/hの8歩の走行が,実機実験においては3歩の走行が実現できた。筋の張力制御によって望みの床反力が得られ,比較的単純な筋賦活パターンによって,走行動作を実現できることが示された。(著者抄録)

シソーラス用語： *床反力 ,  筋力 ,  張力 ,  *張力制御 ,  筋肉生理 ,  計算機シミュレーション ,  走行試験
準シソーラス用語： 筋活動 ,  筋張力 ,  *走行ロボット ,  動力学シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 床反力 ,  ヒト ,  ロボット