文献

J-GLOBAL ID：201002287933774015   整理番号：10A0931722

制御配分を用いた車線追従システムのための制約化車輪トルク制御装置

A Constrained Wheel Torque Controller for Lane Following System Using Control Distribution

著者 (3件)： HSU Ling-Yuan (National Chiao Tung Univ., Hsinchu, TWN) ,  WENG Kent (Quanta Storage Inc.) ,  CHEN Tsung-Lin (National Chiao Tung Univ., Hsinchu, TWN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 997-1002  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,車線追従のため自動車軌道を調整するDYC(直接ヨー制御)使用の研究が盛んに行われている。DYC制御システムでは制御装置複雑性低減のため階層構造アーキテクチャが使われることが多いが,大きな計算時間負荷と安定性不足が課題である。本論文では,前輪駆動,前輪操舵自動車のための車線追従システムとそのシミュレーション検証につき報告した。提案手法では,自動車軌道を調整するため差動駆動/制動トルクを用いた。スライディングモード制御,制御配分,Karush-Kuhn-Tucker定理といったいくつかの技法を組み合わせて本差動トルクを解析的に得た。シミュレーショインにおいて,道路上での現実自動車動力学を模擬するため完全状態自動車モデルおよびCarsimからのCS7セダンモデルを用い,自動車を時速90Kmで移動させた。提案の手法により,単一車線変更を行うための自動車安定調整の実現可能性を示すことができた。

シソーラス用語： *車線 ,  *追従制御 ,  *トルク制御 ,  *車輪 ,  前輪駆動方式 ,  差動装置 ,  スライディングモード制御 ,  力学モデル ,  自動車 ,  *走行
準シソーラス用語： *自動車走行 ,  動力学モデル

分類 (2件)： 道路輸送・サービス一般  (TB01010O) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 配分 ,  車線 ,  制約 ,  車輪 ,  トルク制御