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J-GLOBAL ID：201002289158913723   整理番号：10A1056339

自律性を持つロボットの遠隔操作における力提示の効果

著者 (2件)： 有山大祐 (東洋大 大学院) ,  山川聡子 (東洋大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1K2-7  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットを遠隔操作する場合,操作支援のためにロボットに自律制御を付加することが考えられる。ある程度の自律性を持つロボットを操作する場合,人の意図した動きとロボットの実際の動きが一致せず,操作性が著しく低下してしまう可能性がある。そこで,本研究では,このような人の操作とロボットの自律制御が競合している状態を視覚情報と力覚情報を用いて操作者に伝える。力覚情報を用いて伝えることで,操作者に操作の調整を促すことができると考える。本制御法を障害物回避実験に適用した結果,人の操作と自律制御の競合の度合いに応じて,力提示の効果に差があることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *遠隔制御 ,  マスタスレーブシステム ,  情報 ,  *力覚 ,  制御 ,  障害物回避 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： 視覚情報 ,  自律制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律性 ,  ロボット ,  遠隔操作 ,  力