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J-GLOBAL ID：201002289424558632   整理番号：10A0233193

移動型栽培施設のミニトマト収穫ロボット(第2報)-収穫実験-

Robot for Harvesting Cherry Tomatoes in Mobile Cultivation Facilities (Part 2)-Harvesting Experiment-

著者 (7件)： 藤浦建史 (大阪府大 大学院生命環境科学研究科) ,  和田光生 (大阪府大 大学院生命環境科学研究科) ,  西浦芳史 (大阪府大 大学院生命環境科学研究科) ,  池田英男 (大阪府大 大学院生命環境科学研究科) ,  LIN Tingxi (大阪府大 大学院生命環境科学研究科) ,  馬場康裕 (大阪府大 大学院生命環境科学研究科) ,  土肥誠 (島根大 生物資源科学)
資料名： 農業機械学会誌  (Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery)
巻： 72  号： 2  ページ： 152-159  発行年： 2010年03月01日 
JST資料番号： G0975A  ISSN： 0285-2543  CODEN： NKIGA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動型栽培施設を対象としたミニトマト収穫ロボットの実験を行った。本報では,収穫用エンドエフェクタ,エンドエフェクタの収穫経路を決定するための障害物認識,収穫実験について述べる。果実をがく付きで収穫するため,エンドエフェクタは,U字型金具と小果梗(しょうかこう,以下小果梗)押さえで小果梗を把持し,離層からもぎ取る構造とした。5種類の収穫経路をプログラムし,三次元視覚センサで障害物を認識して,障害物が少ない経路から収穫した。収穫実験の結果,収穫率は81%で,収穫された果実の98%はがく付きであった。(著者抄録)

シソーラス用語： トマト ,  *機械収穫 ,  収穫機 ,  産業用ロボット ,  農業機械 ,  視覚センサ ,  *立体画像 ,  カラー画像 ,  画像分析 ,  画像理解 ,  *画像認識 ,  経路探索 ,  障害物回避 ,  ミニトマト ,  三次元画像 ,  *農業用ロボット
準シソーラス用語： *農業ロボット

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  収穫・調製用機械  (FB03030K)

引用文献 (1件)：

• Fujiura, T, Wada, T., Nishiura, Y., Ikeda, H., Lin, T., Banba, Y., Dohi, M, 2010, Robot for harvesting cherry tomatoes in mobile cultivation facilities (Part 1), J. JSAM, 72(2), 143-151.

タイトルに関連する用語 (6件)： 移動型 ,  栽培施設 ,  ミニトマト ,  収穫ロボット ,  収穫 ,  実験