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J-GLOBAL ID：201002289842817881   整理番号：10A0903100

複数視点を用いたVTOL無人機の汎用オプティカルフロー式地形追従戦略

A general optical flow based terrain-following strategy for a VTOL UAV using multiple views

著者 (5件)： HERISSE Bruno (CEA/List, Fontenay-Aux-Roses, FRA) ,  OUSTRIERES Sophie (CEA/List, Fontenay-Aux-Roses, FRA) ,  HAMEL Tarek (UNSA, Sophia Antipolis, FRA) ,  MAHONY Robert (Australian Nat. Univ., ACT, AUS) ,  RUSSOTTO Francois-Xavier (CEA/List, Fontenay-Aux-Roses, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3341-3348  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多視点のオプティカルフロー測定によるVTOLUAVの障害物回避及び地形追従を行う非線形コントローラを開発した。VTOLは,カメラ,IMU,高度計を備え,多視点のオプティカルフロー信号で機体を制御する。VTOLを剛体と仮定して運動方程式を構築し,オプティカルフローキュー,前進オプティカルフロー保存による地形追従の制御アルゴリズムを設計した。これを用いて,VTOLのシミュレーションを実施した。更に,IMUとカメラ2台を搭載した4ロータヘリコプタを用いて,多数の平面を接合した模擬地形上で前進飛行,ホバリングの実験を行い,提案した制御アルゴリズムの有効性を確かめた。

シソーラス用語： オプティカルフロー ,  無人機 ,  *VTOL機 ,  慣性航法 ,  障害物回避 ,  性能試験 ,  計算機シミュレーション ,  ホバリング ,  位置
準シソーラス用語： コントローラ ,  マルチビュー画像 ,  制御アルゴリズム ,  地形モデル ,  視点

分類 (1件)： 航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (7件)： 視点 ,  VTOL ,  無人機 ,  汎用 ,  オプティカルフロー ,  地形 ,  戦略