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J-GLOBAL ID：201002289922601316   整理番号：10A0936062

非ホロノミック制約のある機械システムに対する大域的オブザーバ設計

Global Observer Design for Mechanical Systems with Non-Holonomic Constraints

著者 (4件)： ASTOLFI A. (Imperial Coll. London, London, GBR) ,  ASTOLFI A. (Univ. Roma “Tor Vergata”, Rome, ITA) ,  ORTEGA R. (Univ. Paris-Sud XI, Gif-sur-Yvette, FRA) ,  VENKATRAMAN A. (Univ. Groningen, Groningen, NLD)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 202-207  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,非ホロノミック制約を持つ一般的なn自由度の機械システムを考察した。目的は大域的に漸近的に収束するオブザーバを設計することである。速度の観察が長年の問題である。理論的な解は極めて理解しにくい。非ホロノミック制約のある一般的な機械システムに対する大域的収束速度オブザーバの存在に関する質問には明確な肯定的な答えが与えられている。慣性行列に対する上限の存在には仮定がなされていないので,結果は多彩な関節を持つロボットに適用可能である。ただ一つの要求はシステムが前向きに完全であること,すなわち,t≧0の全時間にシステムの軌跡が存在することで,むしろ弱い条件である。提案したオブザーバはChalygin SleighシステムおよびGrizzleロボットに成功裡に実装されている。

シソーラス用語： 観測装置 ,  システム設計 ,  *システム ,  非線形制御系 ,  制約条件 ,  自由度 ,  漸近解 ,  収束 ,  *ロボット ,  軌跡
準シソーラス用語： *オブザーバ ,  *機械システム ,  漸近的解 ,  非ホロノミック

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 非ホロノミック制約 ,  機械システム ,  オブザーバ設計