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J-GLOBAL ID：201002289985071686   整理番号：10A0903421

全方向移動ロボットにおける回転推定の瞬時中心

Instantaneous Centre of Rotation Estimation of an Omnidirectional Mobile Robot

著者 (3件)： CLAVIEN Lionel (Univ. Sherbrooke, QC, CAN) ,  LAURIA Michel (Univ. Applied Sci. Western Switzerland (HES-SO), Geneva, CHE) ,  MICHAUD Francois (Univ. Sherbrooke, QC, CAN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5435-5440  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実ロボットでは推進軸の交差部が良好に定義付けられているとは限らず,与えられたそれら全ての軸の組み合わせで最新ICR(回転の瞬時中心)の推定を最良化する必要がある。しかし,運動制御にICRを用いた大半の非ホロノミックロボットではその推定が十分ではない。本論文では,3個以上の従来式車輪を用いた非ホロノミック全方向ロボットのICR推定問題解決につき報告した。ロボットの作業空間に代わり,アクチュエータ空間における推定を行う新しい手法を提案した。こうして,無限付近における不良定義付けICR推定起因で不具合動作を起こしていた標準LSE法の欠点を克服することができた。AZIMUTロボットへの適応により,本手法を現実のプラットフォームにどのように応用するかの手順を示した。シミュレーションの結果は,不良定義付けICR推定問題を解決する提案手法の能力を証明した。

シソーラス用語： 方向 ,  *移動ロボット ,  回転 ,  数値 ,  制御系 ,  状態推定 ,  定義 ,  計算機システム
準シソーラス用語： プラットフォーム【計算機】 ,  *回転運動 ,  瞬時値 ,  *全方向 ,  定義付け ,  非ホロノミック

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (3件)： 全方向移動ロボット ,  推定 ,  瞬時