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J-GLOBAL ID：201002291028090380   整理番号：10A0902968

最適限界-促進ショートカットを使用するマニプレータ軌道の高速平滑化

Fast Smoothing of Manipulator Trajectories using Optimal Bounded-Acceleration Shortcuts

著者 (2件)： HAUSER Kris (Indiana Univ., IN, USA) ,  NG-THOW-HING Victor (Honda Res. Inst., CA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.4  ページ： 2493-2498  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ロボットは,人間環境と相互作用し,安全な自然運動を迅速に形成する性能が要求される。本文は,多自由度ロボットマニプレータの衝突回避軌道を平滑化するために,高速アルゴリズムを提案した。本アルゴリズムは,ショートカットアプローチを使用し,ショートカットが衝突フリーの場合,本軌道の中間部分をショートカットで代替する。PUMAマニプレータとHonda ASIMOロボットについての実験により,本アルゴリズムは,適度なクラッタ環境において,数秒間で軌道を平滑化できることを実証した。

シソーラス用語： *衝突回避 ,  マニピュレータ ,  知能ロボット ,  *コンピュータアニメーション ,  平滑化 ,  最適軌道 ,  3Dソリッドモデル ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *CAD模型 ,  ヒューマノイドロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  CAD,CAM  (JE10000A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 限界 ,  促進 ,  ショートカット ,  マニプレータ ,  軌道 ,  平滑化