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J-GLOBAL ID：201002291553063083   整理番号：10A0902879

視覚サーボ技術のフレームワーク下での方向感覚のみの2D/3Dホーミング手法

A bearing-only 2D/3D-homing method under a visual servoing framework

著者 (5件)： LIU Ming (ETH Zurich) ,  LIU Ming (Tongji Univ.) ,  PRADALIER Cedric (ETH Zurich) ,  CHEN Qijun (Tongji Univ.) ,  SIEGWART Roland (ETH Zurich)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.3  ページ： 1899-1904  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットのホーミング(帰巣)とは「現在地点での視覚特徴のみを基に(ホーム位置における画像と比較することにより)現在位置からホーム位置にロボットを案内すること」である。ホーム位置は(地理マップにおけるキーポイント・ノードにホーム位置を周期的にセットすることで)地理的案内システムに取り込む。本稿では,移動ロボットに帰巣機能を与える少ないマッチングポイントのみに基づいた「方向感覚のみの2D/3D帰巣手法」を示した。本手法では視覚センサとして全方向カメラを用いて,2D平面(更には3D空間)の視覚サーボ問題として帰巣問題を考える。アルゴリズムの収束性やシミュレーション結果の評価を含む。

シソーラス用語： 動物行動 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  *移動ロボット ,  *経路探索 ,  近傍探索法 ,  画像検索 ,  *知能ロボット ,  *経路選定 ,  方向感覚 ,  *通信操作
準シソーラス用語： 帰巣性 ,  視覚サーボ ,  局所探索 ,  地理的ルーティング

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 視覚サーボ ,  フレームワーク ,  方向感覚 ,  2D ,  3D ,  ホーミング ,  手法