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J-GLOBAL ID：201002291570323471   整理番号：10A0902743

人間型ロボットに関するコンプライアンスをもった平衡から動的歩行へ:CNSおよびCPGの統合

From Compliant Balancing to Dynamic Walking on Humanoid Robot: Integration of CNS and CPG

著者 (4件)： HYON Sang-Ho (ATR Computational Neuroscience Lab., Kyoto, JPN) ,  HYON Sang-Ho (National Inst. Information and Communications Technol. (NICT)) ,  MORIMOTO Jun (ATR Computational Neuroscience Lab., Kyoto, JPN) ,  KAWATO Mitsuo (ATR Computational Neuroscience Lab., Kyoto, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1084-1085  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： トルク制御された人間サイズの2足の人間型ロボットに基づく動的歩行に対するコンプライアンスをもった平衡の実現について報告した。ロバストな制御性能と効率的なオンライン学習を調査するために,人間の筋骨格系から着想された,人工の中枢神経系(CNS)および,中枢パターン発生器(CPG)の統合について述べた。そして,このロボットに関して2つの実験により,このアプローチの有効性を示した。本稿では,関節トルク制御,2重支持平衡/CNSとCPGを用いた動き,単一支持平衡と遷移,準静的歩行,およびCNSとCPGを用いた動的足踏みと歩行について検討した。

シソーラス用語： *コンプライアンス ,  *平衡 ,  *知能ロボット ,  歩行 ,  トルク制御 ,  学習 ,  筋骨格系 ,  中枢神経系 ,  トルク
準シソーラス用語： オンライン学習 ,  関節トルク ,  *姿勢平衡 ,  *人間型ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人間型ロボット ,  コンプライアンス ,  平衡 ,  歩行 ,  CpG ,  統合