文献

J-GLOBAL ID：201002292795880791   整理番号：10A0050782

再利用性の高いロボット作業技能の構築法

Development of Robotic Task Skills with High Reusability

著者 (3件)： 清水昌幸 (静岡大 工) ,  YOON Woo-Keun (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  音田弘 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 760  ページ： 3299-3306  発行年： 2009年12月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,様々なロボットで再利用可能な作業技能の構築法を提案する。初めに,作業技能のモデル化とその獲得方法を述べる。次に,作業技能の再利用性に関する考察を行い,再利用性の高い作業技能の構築法を提案する。加えて,作業技能の実現方法に関しても検討を行い,様々なロボットシステムで再利用可能な作業技能実行システムの設計とその実現方法を提案する。最後に,実環境作業に対して本手法を適用し,作業技能を構築する。また,実機による再利用性の検証実験を行い,本手法の有効性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  再利用 ,  作業 ,  *タスクパフォーマンス ,  制御則 ,  技術 ,  インピーダンス ,  点 ,  制御 ,  ナット ,  締付
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  タスク【ロボット】 ,  技能 ,  平衡点

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• WHITNEY, D. Quasi-Static Assembly of Compliantly Supported Rigid Parts. ASME J. Dynamic Systems, Measurement and Control. 1982, 140, 1, 65-77
• ASADA, H. Automatic Program Generation from Teaching Data for the Hybrid Control of Robots. IEEE Trans. Robotics and Automation. 1989, 5, 2, 166-173
• KOSUGE, K. Transferring Human Skills to Telerobotic Manipulators. ASME Robotics Research 1990. 1991, 241-246
• SKUBIC, M. Acquiring Robust, Force-Based Assembly Skills from Human Demonstration. IEEE Trans. Robotics and Automation. 2000, 16, 6, 772-781
• NEWMAN, W. Towards Automatic Transfer of Human Skills for Robotic Assembly. Proc. 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems. 2003, 2528-2533

タイトルに関連する用語 (4件)： 再利用性 ,  ロボット ,  技能 ,  構築