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J-GLOBAL ID：201002293448565297   整理番号：10A0713637

走行車両のための実時間経路計画への最適解の比較

Comparison of Optimal Solutions to Real-Time Path Planning for a Mobile Vehicle

著者 (4件)： YANG Jian (Univ. Central Florida, FL, USA) ,  QU Zhihua (Univ. Central Florida, FL, USA) ,  WANG Jing (Bethune-Cookman Univ., FL, USA) ,  CONRAD Kevin (Lockheed Martin Missiles and Fire Control, TX, USA)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. Part A: Systems and Humans  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. Part A: Systems and Humans)
巻： 40  号： 4  ページ： 721-731  発行年： 2010年07月 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 1083-4427  CODEN： ITSHFX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 走行車両に対して衝突回避経路を計画する多くの研究がここ数十年の間になされてきた。本論文では,走行車両の運動制約と走行障害物を明示的に考慮に入れた軌跡計画問題に対する2つのほぼ最適な近似解を提示した。得られた解は解析可能であり,実時間実装可能である。2つの性能指標を定めた。最小制御エネルギーと最短経路長である。一般の非線形最適制御問題では解は時間のかかる数値的反復計算によってのみ得られるが,本論文での提案手法は解析的にほぼ最適解を見出す。それは,この新しい性能指標の導入のお陰である。こうして得られた最適解は計算的に効率が良く,実時間で軌跡計画や再計画を必要とする現実の問題に適用可能である。この問題をシステムの境界条件と障害物回避のための不等式制約下におけるパラメータ最適化問題として定式化した。計算機シミュレーションによりその性能を検証した。

シソーラス用語： *運転支援システム ,  *経路探索 ,  実時間処理 ,  衝突回避 ,  運動学 ,  制約条件 ,  制約付最適化問題 ,  最短路問題 ,  解析的解法
準シソーラス用語： エネルギー最小化 ,  パラメータ最適化 ,  運動力学 ,  解析解 ,  *経路計画 ,  最短経路問題

分類 (2件)： 運転者  (TB01040V) ,  ネットワーク法  (KA03040X)

タイトルに関連する用語 (4件)： 走行車両 ,  実時間 ,  経路計画 ,  最適解