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J-GLOBAL ID：201002293774537830   整理番号：10A0914945

視覚情報と物理に基づくモデル化を用いた触覚相互作用法

A Haptic Interaction Method Using Visual Information and Physically Based Modeling

著者 (3件)： KIM Jungsik (Korea Advanced Inst. Sci. and Technol., Daejeon, KOR) ,  JANABI-SHARIFI Farrokh (Ryerson Univ., ON, CAN) ,  KIM Jung (Korea Advanced Inst. Sci. and Technol., Daejeon, KOR)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 15  号： 4  ページ： 636-645  発行年： 2010年08月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 画像処理と物理に基づくモデル化手法によって,変形可能な物体操作システムに対する触覚相互作用法の開発について述べた。触覚装置と変形可能な物体に駆動される機器の間の相互作用力は,力センサなしでスレーブ環境からの視覚情報に基づいて実時間で推定される。変形物体の物理に基づくモデルは,ビジョンからの幾何情報,物体の機械的特性の事前知識,スレーブ環境のあらかじめ定義された座標系を統合することで構成される。また,このモデルから力を導出し,画像に基づいて境界条件を更新した。シリコーンとミノカサゴの胚を用いて提案法を確かめた。

シソーラス用語： フィードバック ,  触覚センサ ,  モデリング ,  遠隔制御 ,  画像処理 ,  情報 ,  マスタスレーブシステム ,  *マニピュレータ ,  CCDカメラ ,  ポリシロキサン ,  境界要素法 ,  触覚フィードバック ,  視覚情報 ,  ロボットマニピュレータ ,  センサ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 遠隔操作 ,  シリコーン

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚情報 ,  物理 ,  モデル化 ,  触覚 ,  相互作用