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J-GLOBAL ID：201002295599648260   整理番号：10A0488092

LQRを用いたQuadrotorに適用する最適誘導則

An Optimal Guidance Law Applied to Quadrotor Using LQR Method

著者 (4件)： JAFARI Hamidreza (Dep. of Aerospace Engineering, K. N. Toosi Univ. of Technol.) ,  ZAREH Mehran (Dep. of Aerospace Engineering, K. N. Toosi Univ. of Technol.) ,  ROSHANIAN Jafar (Dep. of Aerospace Engineering, K. N. Toosi Univ. of Technol.) ,  NIKKHAH Amirali (Dep. of Aerospace Engineering, K. N. Toosi Univ. of Technol.)
資料名： Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences  (Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences)
巻： 53  号： 179  ページ： 32-39 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： F0167A  ISSN： 0549-3811  CODEN： TJASA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,線形2次レギュレータ(LQR)を用いたQuadrotorと呼ぶ自律4ロータヘリコプタの最適誘導則を示す。Quadrotorの運動方程式を非線形と考え,従ってLQR制御器を見つけるため,これらの方程式を様々な運用ポイントで線形化することが必要である。Quadrotorsのエネルギー消費の重要性のため,最小エネルギーを最適規準として選ぶ。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  エネルギー消費 ,  原理 ,  *運動方程式 ,  非線形性 ,  *最適制御 ,  ダイナミックモデル ,  *誘導 ,  *無人機
準シソーラス用語： 最小エネルギー原理 ,  *誘導則

分類 (1件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

引用文献 (9件)：

• O'BRIEN, P. C. Using a Robotic Helicopter to Fuel Interest in and Augment the Human Exploration of the Planet Mars. AIAA Space Conference 2003, Long Beach, California. 2003, 1-11
• LEISHMAN, J. G. History of Helicopter Flight. http://www.glue.umd.edu/leishman/Aero/history.html
• http://www.draganfly.com/draganflyerxpro.php
• POUNDS, P. Modeling and Control of a Quad-Rotor Robot. Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation, 2006. 2006
• CASTILLO, P. Real-Time Stabilization and Tracking of a Four-Rotor Mini Rotorcraft. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2004, 12, 510-516

タイトルに関連する用語 (1件)： 誘導則