文献

J-GLOBAL ID：201002296626517268   整理番号：10A0902892

屋内環境における移動マニピュレーションタスクのための階層的プラニングアーキテクチャ

Hierarchical Planning Architectures for Mobile Manipulation Tasks in Indoor Environments

著者 (3件)： KNEPPER Ross A. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  SRINIVASA Siddhartha S. (Intel Labs Pittsburgh, PA, USA) ,  MASON Matthew T. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.3  ページ： 1985-1990  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋外移動ロボットに適用されてきたプラニングアーキテクチャを屋内で行うための,システムに展開した階層的プラナーを検討した。その構想の要部は「局所的プラナーに粗い案内を提供する大域的プラナーを組み合わせる,2レベルの階層構造」である。高速な応答を重視して大域的プラナーではロボットの運動学の非常に粗い近似を用いて速度を得,局所的プラナーの方は次の動作を詳しく考慮しないで実行を始める。このシステムは殆ど遅延が無く,衝突回避の運動を効果的にプラニングし,HERBS(Segway移動プラットフォームとWAMアームの組合わせ)の上で展開する。ナビゲーションやマニピュレーションンのための各要素は,実際のロボット上でテストした。

シソーラス用語： 作業環境 ,  *作業空間 ,  *マニピュレータ ,  *経路探索 ,  屋内環境 ,  移動ロボット ,  運動制御
準シソーラス用語： 移動マニピュレータ ,  経路計画 ,  経路生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋内環境 ,  移動マニピュレーション ,  タスク ,  プラニング ,  アーキテクチャ