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J-GLOBAL ID：201002296664628715   整理番号：10A0906687

ベクトル場のSLAM

Vector Field SLAM

著者 (5件)： GUTMANN Jens-Steffen (Evolution Robotics, CA) ,  BRISSON Gabriel (Evolution Robotics, CA) ,  EADE Ethan (Evolution Robotics, CA) ,  FONG Philip (Evolution Robotics, CA) ,  MUNICH Mario (Evolution Robotics, CA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 236-242  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 位置決めはロボットシステムにおいて種々のセンサーを用いて信頼性ある航法を確保して手法のマニホールドの開発を推進するのに重要な要素である。位置決めには通常的に手書きあるいはロボットのセンサーにより求めた利用可能な環境マップを必要とする。そこで観察した連続的信号の空間的変動を学習する新規の位置決め手法を提案した。信号を部分的な線形関数としてモデル化してそのパラメータを同時的位置決め及びマッピング(SLAM)手法を用いて予測した。実験結果から本手法がアクティブビーコンを装着した環境内のロボットを正確に位置決めできることを示した。本モデルの有効性を実証するためにベクトル場のSLAM及び信号マップを学習しないEKFのそれとを比較した。

シソーラス用語： ロボット ,  位置決め ,  ベクトル場 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  航法 ,  センサ ,  写像 ,  パラメータ ,  ビーコン ,  マルチロボット
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  マルチロボットシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ベクトル場 ,  SLAM