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J-GLOBAL ID：201002297418358926   整理番号：10A0903031

運動原型による操作のための探査に基づく計画

Search-based Planning for Manipulation with Motion Primitives

著者 (3件)： COHEN Benjamin J. (Univ. Pennsylvania, PA) ,  CHITTA Sachin (Willow Garage Inc., Menlo Park, USA) ,  LIKHACHEV Maxim (Univ. Pennsylvania, PA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.4  ページ： 2902-2908  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： A^*探索などの発見的探索は,低コスト計画の通常的手段であるが,高次元計画問題に対しては実用的でない。本文は,高次元問題を有効に処理できる,発見的探索に基づく操作プランナを提案した。本プランナは,3つの因子:高速計算発見的探索,基本運動原型,ARA^*探索を使用して所要効率を達成する。7DOFロボットマニプレータによる実際の移動プラットホームにおいて実験的解析を実施した。その結果,本プランナは,低コスト運動軌道の発生により,クラッタ空間における操作ができ,一方準最適完全性と境界条件を保証できることを示した。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  計画 ,  高次元 ,  費用関数 ,  *グラフ理論 ,  探索問題 ,  エンドエフェクタ ,  最適化 ,  発見的方法
準シソーラス用語： *ロボットマニピュレータ ,  *運動計画 ,  *探索アルゴリズム

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  グラフ理論基礎  (IA02020S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 運動 ,  原型 ,  探査 ,  計画