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J-GLOBAL ID：201002298839045087   整理番号：10A0606303

実験用低価格小型ヘリコプタの状態推定のためのハードウェア及びソフトウェアアーキテクチャ

Hardware and software architecture for state estimation on an experimental low-cost small-scaled helicopter

著者 (4件)： BRISTEAU P.-j. (Centre Automatique et Systemes, Unite Mathematiques et Systemes, MINES ParisTech, 60, boulevard Saint-Michel, 75272 ...) ,  DORVEAUX E. (Centre Automatique et Systemes, Unite Mathematiques et Systemes, MINES ParisTech, 60, boulevard Saint-Michel, 75272 ...) ,  VISSIERE D. (SYSNAV, Zone industrielle B, 1, rue Jean de Becker, BP 86, 27940 Aubevoye, FRA) ,  PETIT N. (Centre Automatique et Systemes, Unite Mathematiques et Systemes, MINES ParisTech, 60, boulevard Saint-Michel, 75272 ...)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 18  号： 7  ページ： 733-746  発行年： 2010年07月 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,低価格小型ヘリコプタ(直径1.8mの回転翼を持つVario^TMのBenzin Acrobatic)への組込みシステムの設計及び試験について報告した。検討した結果のセンサは,慣性測定装置(IMU),GPS,磁力計,気圧計及び離着陸検出の役目をするオン-オフスイッチである。1枚のPC板と1台のマイクロコントローラを合わせて,本システムは3000米ドルを下回る総額であった。文献で報告されている他の実験とは対照的に,本研究はその価格が上述の3000米ドルを単独でも大きく上回るような精密IMUやGPSシステムに依存していない。この低価格装置の弱点を補うために,ロバストで信頼性のある十分な組込みシステムの設計に重点化を図り,正確な飛行動力学モデルを開発した。これによりデータ融合の役割を果たす組込み拡張Kalmanフィルタの予測能力を向上した。本論文の主要な貢献は,成功裡に報告した自律ホバリング飛行,ハードウェアとソフトウェアアーキテクチャ,及びそのキャリブレーションを伴ったモデルの導出といった観点で詳述した点である。多数の実装についての詳細を提案し,またいくつかのモデリングの前提についての妥当性を検討した。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： ヘリコプタ ,  *状態推定 ,  システム ,  センサ ,  磁力計 ,  気圧計 ,  マイクロコントローラ ,  力学モデル ,  Kalmanフィルタ ,  ホバリング ,  *組込みシステム ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  慣性センサ ,  *動力学モデル ,  *無人ヘリコプタ

分類 (2件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 実験 ,  低価格 ,  ヘリコプタ ,  状態推定 ,  ハードウェア ,  ソフトウェアアーキテクチャ