文献

J-GLOBAL ID：201002298908314990   整理番号：10A1146933

物理シミュレーションによる多関節アームロボットのロバストな行動の獲得

著者 (4件)： 蜂谷俊泰 (北大 大学院情報科学研究科) ,  鈴木育男 (北大 大学院情報科学研究科) ,  山本雅人 (北大 大学院情報科学研究科) ,  古川正志 (北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2010  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.K09  発行年： 2010年09月10日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では多関節アームロボットの自律的な学習によるロバスト性を有した行動獲得を目的する。ロボットにあるタスクを与え,物理法則を考慮したシミュレーションによってその挙動のシミュレートを行う。ロボットは人工ニューラルネットワークによって制御し,そのパラメータを遺伝的アルゴリズムによって最適化を行うことで学習を行う。シミュレーション実験から得られたロボットの獲得した動作のロバスト性について考察する。(著者抄録)

シソーラス用語： *関節ロボット ,  ロボットアーム ,  *機械学習 ,  *シミュレーション ,  ロバスト性 ,  ニューラルネットワーク ,  制御 ,  遺伝的アルゴリズム ,  最適化 ,  モデル
準シソーラス用語： パラメータ最適化 ,  ロボット制御 ,  *行動獲得 ,  人工ニューラルネットワーク ,  *物理シミュレーション ,  物理モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 物理シミュレーション ,  多関節アーム ,  ロボット ,  ロバスト ,  行動 ,  獲得