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J-GLOBAL ID：201002299844859722   整理番号：10A0652822

線形2時間スケール系のH_∞制御によるロバスト制御:新モデリング法

Robust regulation with H_∞ control of linear two-time-scale systems: a new modelling approach

著者 (1件)： KARIMI H R (Univ. Agder, Grimstad, NOR)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 224  号： 3  ページ： 235-246  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速系と低速系が共存する線形2時間スケール系のロバスト制御法を提案した。高速系をノルム制約不確実とし,摂動で取扱う部分は最尤可能ゲインにより設計に組み込む。2時間スケールシステムの次元の低い確実力学系に対してのみロバスト多目的H_∞制御設計を行う。即ち,高速系は,ノルム制約不確実性で安定とし,残余は低速系と見なす。同法を1)不安定な低速オープンループと2つの高速系で構成する2時間スケール系,2)6モードのたわみを有する1リンクマニピュレータに適用した。2)の事例で,正弦波入力に対する追跡を行い,先端位置応答,たわみ応答,及び速度応答を調べ,有効性を確かめた。

シソーラス用語： ロバスト制御 ,  *H無限大制御 ,  *マニピュレータ ,  トラッキング装置 ,  ランプ応答 ,  エンドエフェクタ ,  モデリング
準シソーラス用語： 最尤推定法 ,  時間スケール ,  制御設計 ,  不確実系 ,  *多目的H無限大制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 線形 ,  時間スケール ,  H∞制御 ,  ロバスト制御 ,  モデリング