自律移動ロボットシステム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：板谷康夫 , 田口勝美 , 水田愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-015691
公開番号（公開出願番号）：特開2010-176203
出願日： 2009年01月27日
公開日（公表日）： 2010年08月12日
要約：

【課題】自律移動ロボットシステムにおいて、簡単な構成により、自律移動ロボットが危険な領域に進入することがなく安全で自律的な移動動作を制限されず移動可能とし、そのような稼働環境を容易かつ低コストで実現可能とする。【解決手段】システム10は、ロボット1と稼働環境に設置されたマーク2とを備え、ロボット1は、記憶手段5に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段6と、走行経路に沿って移動手段71を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段7と、安全確認用のマーク2を検出するためのマーク検出器8とを備え、マークは、ロボット1が安全に移動可能な領域においてのみマーク検出器8によって検出されるようにロボット1の稼働環境に設置されており、移動制御手段7は、マーク検出器8によってマーク2が検出される間は移動を継続し、マーク2が検出されないときは移動を停止して安全を確保する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自律的に移動する自律移動ロボットと、前記自律移動ロボットが安全確認のために用いるように該ロボットの稼働環境に設置されたマークと、を備えた自律移動ロボットシステムであって、前記自律移動ロボットは、自己の周囲の障害物を検出して障害物位置情報を取得する環境情報取得手段と、自己の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記環境情報取得手段によって取得される障害物位置情報、前記位置情報取得手段によって取得される自己位置情報、地図情報、および制御パラメータを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段と、前記経路生成手段によって生成された走行経路に沿って移動手段を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段と、前記安全確認用のマークを検出するためのマーク検出器と、を備え、前記マークは、前記自律移動ロボットが安全に移動可能な領域においてのみ前記マーク検出器によって検出されるように該ロボットの稼働環境に設置されており、前記移動制御手段は、前記マーク検出器によってマークが検出される間は移動を継続し、マークが検出されないときは移動を停止することを特徴とする自律移動ロボットシステム。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 R

Fターム (7件)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301FF09 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG12

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭62-031410
特開平2-193202
特開昭62-031410

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