特許

J-GLOBAL ID：201003001895625887

車両検出装置

発明者： 小森 照元
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-103111
公開番号（公開出願番号）：特開2010-256040
出願日： 2009年04月21日
公開日（公表日）： 2010年11月11日
要約：

【課題】本発明は、画像から車両の情報を高精度に検出する車両検出装置を提供することを課題とする。【解決手段】撮像手段4で撮像した画像から車両の情報を検出する車両検出装置1であって、車両の面の候補を推定する面候補推定手段11と、車両を撮像した画像から所定の特徴量を有する複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段12と、抽出した特徴点の3次元位置を推定する3次元位置推定手段13と、異なる時刻で撮像した各画像からそれぞれ推定された面候補の組み合わせ毎に、面候補間で複数の特徴点について特徴量の差が小さくなる特徴点の対応関係を探索し、当該探索された対応関係の複数の特徴点間において3次元位置を並進移動及び回転変換した上で位置誤差を求め、当該位置誤差が最少となる組み合わせの面候補を抽出し、当該抽出した組み合わせの面候補に基づいて車両の面を検出する車両情報検出手段14とを備えることを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像手段で撮像した画像から車両の情報を検出する車両検出装置であって、 車両の面の候補を推定する面候補推定手段と、 前記撮像手段で車両を撮像した画像から所定の特徴量を有する複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、 前記特徴点抽出手段で抽出した特徴点の3次元位置を推定する3次元位置推定手段と、 前記撮像手段で異なる時刻で撮像した各画像からそれぞれ推定された面候補の組み合わせ毎に、面候補間で複数の特徴点について特徴量の差が小さくなる特徴点の対応関係を探索し、当該探索された対応関係の複数の特徴点間において3次元位置を並進移動及び回転変換した上で位置誤差を求め、当該位置誤差が最少となる組み合わせの面候補を抽出し、当該抽出した組み合わせの面候補に基づいて車両の面を検出する車両情報検出手段と を備えることを特徴とする車両検出装置。

IPC (5件)：

G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G01S 17/93 ,  G01B 11/04 ,  G08G 1/16

FI (5件)：

G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G01S17/93 ,  G01B11/04 H ,  G08G1/16 C

Fターム (40件)：

2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA22 ,  2F065AA31 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF04 ,  2F065FF42 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ42 ,  2F065QQ43 ,  2F065QQ51 ,  5B057AA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC07 ,  5B057DC16 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181LL01 ,  5J084AA02 ,  5J084AA14 ,  5J084AB01 ,  5J084AC01 ,  5J084BA48