特許

J-GLOBAL ID：201003007526555423

多軸ロボット及びその速度制御装置

発明者： 山守 啓文 ,  北辻 博明
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-010549
公開番号（公開出願番号）：特開2010-167515
出願日： 2009年01月21日
公開日（公表日）： 2010年08月05日
要約：

【課題】多軸ロボットの表面部位の移動速度を適正に規制しつつもその移動速度をなるべく高くする。【解決手段】基台2に連設された複数の連結部材3〜8の先端にツール部材9を取り付けてなり、基台2及び複数の連結部材3〜8が互いに相対回転可能な多軸ロボット1であって、ツール部材9の移動時に各回転軸A1〜A6の角速度を制御する速度制御装置を備え、速度制御装置が、複数の連結部材3〜8及びツール部材9において予め設定された複数の表面部位の最高移動速度が所定の制限移動速度となるように当該回転軸の角速度を求める制御を実行する構成となっている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

基台に連設された複数の連結部材の先端にツール部材を取り付けてなり、前記基台及び前記複数の連結部材が互いに相対回転可能な多軸ロボットであって、 前記ツール部材の移動時に各回転軸の角速度を制御する速度制御装置を備え、 前記速度制御装置が、前記複数の連結部材及び前記ツール部材において予め設定された複数の表面部位の移動速度のうち最高移動速度が所定の制限移動速度となるように当該回転軸の角速度を求めることを特徴とする多軸ロボット。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (9件)：

3C007BS12 ,  3C007BS22 ,  3C007BT08 ,  3C007HT12 ,  3C007KS21 ,  3C007KS22 ,  3C007KS25 ,  3C007LU02 ,  3C007MS29