特許

J-GLOBAL ID：201003013879716900

把持手段によって把持されている対象物の認識方法

発明者： 山本 宗隆 ,  高三 正己
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機
代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-094175
公開番号（公開出願番号）：特開2010-244413
出願日： 2009年04月08日
公開日（公表日）： 2010年10月28日
要約：

【課題】隠れた部分を有する対象物の認識処理速度を向上することのできる把持手段によって把持されている対象物の認識方法を提供することを目的とする。【解決手段】把持手段によって把持されている対象物の認識方法は、手2及び手2によって把持されている対象物3を含む物体の画像1を取得する画像取得ステップと、画像1に写し出された物体を検知する物体検知ステップと、画像1に写し出された手2を検知し、手2の把持姿勢を推定する手検知ステップと、物体検知ステップにより検知された物体に関する情報及び手検知ステップにより検知された手2に関する情報から、画像1における対象物3(部分領域A)を特定し、特定された対象物3(部分領域A)の外観に関する情報及び手検知ステップにより推定された手2の把持姿勢に関する情報から、対象物3の全体形状を認識する対象物判定ステップとを行うことにより、対象物3を認識する方法である。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

把持手段によって把持されている対象物の認識方法であって、 前記把持手段及び前記把持手段によって把持されている前記対象物を含む物体の画像を取得する画像取得ステップと、 前記画像に写し出された前記物体を検知する物体検知ステップと、 前記画像に写し出された前記把持手段を検知し、前記把持手段の把持姿勢を推定する把持手段検知ステップと、 前記物体検知ステップにより検知された前記物体に関する情報及び前記把持手段検知ステップにより検知された前記把持手段に関する情報から、前記画像における前記対象物を特定し、 前記特定された対象物の外観に関する情報及び前記把持手段検知ステップにより推定された前記把持手段の把持姿勢に関する情報から、前記対象物の全体形状を認識する対象物判定ステップと を備える、把持手段によって把持されている対象物の認識方法。

IPC (1件)：

G06T 7/60

FI (1件)：

G06T7/60 300Z

Fターム (8件)：

5L096AA06 ,  5L096CA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA59 ,  5L096FA65 ,  5L096FA67 ,  5L096HA09 ,  5L096JA28