特許

J-GLOBAL ID：201003021150551785

作業座標系の設定方法及び作業座標系の異常検出方法

発明者： 坂野 哲朗 ,  井之上 陽一
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (6件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹 ,  水本 義光 ,  丹羽 匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-187630
公開番号（公開出願番号）：特開2010-023184
出願日： 2008年07月18日
公開日（公表日）： 2010年02月04日
要約：

【課題】本発明は、ハンドと対象ワークとの相対的位置精度が高く、再現性に優れる作業座標系の設定方法及び作業座標系の異常検出方法を提供する。【解決手段】ロボット1と対象ワークの相対的な位置関係を規定する作業座標系の設定方法において、ロボット1のハンド4が対象ワークに接触したことを検出するために力センサ6を用いることと、力センサ6からの検出値が予め設定された閾値を超えたときにハンド4が対象ワーク9に接触したと判断することと、接触位置を記憶することと、接触位置から作業座標系Cを算出すること、を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボットと対象ワークの相対的な位置関係を規定する作業座標系の設定方法において、 前記ロボットのハンドが前記対象ワークに接触したことを検出するために力センサを用いることと、 該力センサで検出された検出値が予め設定された閾値を超えたときに前記ハンドが前記対象ワークに接触したと判断することと、 前記接触位置を記憶することと、 該接触位置から前記作業座標系を算出すること、 を備えた作業座標系の設定方法。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/42

FI (2件)：

B25J9/10 Z ,  G05B19/42 J

Fターム (21件)：

3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS31 ,  3C007KS34 ,  3C007KX06 ,  3C007LT17 ,  3C007MT04 ,  3C269AB12 ,  3C269AB22 ,  3C269AB33 ,  3C269BB03 ,  3C269BB09 ,  3C269CC09 ,  3C269DD01 ,  3C269EF95 ,  3C269PP02 ,  3C269QC10 ,  3C269QD03 ,  3C269SA01 ,  3C269SA09

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭61-49205号公報
  
• 特開昭61-145612号公報
  
• ロボットの座標系設定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-187336   出願人：日立建機株式会社