特許

J-GLOBAL ID：201003023107623821

物体認識装置

発明者： 田中 志歩
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-103294
公開番号（公開出願番号）：特開2010-256995
出願日： 2009年04月21日
公開日（公表日）： 2010年11月11日
要約：

【課題】自車の走行中に、カメラの撮影画像を射影変換して得られる時間が前後する2枚の俯瞰画像から、路面に垂直な車両等の物体(立体物)を精度よく認識し、前記物体の自車側の先端を正確に検出できるようにする。【解決手段】撮影位置補正手段41によりカメラ3の時間が前後する認識方向の2枚の撮影画像の撮影位置を合わせ、射影変換手段42により両撮影画像を俯瞰画像に変換し、差分画像生成手段43により両俯瞰画像の画素濃度差の差分画像を形成する。また、ヒストグラム生成手段44により差分画像の横方向に加算したヒストグラムを生成し、候補領域検出手段45により、ヒストグラムの閾値以上の部分をクラスタリング処理して路面標示や立体物の部分を物体候補領域として検出し、認識処理部5により物体候補領域の位置の時間変化の観測から立体物の物体候補領を特定して認識し、その自車側先端を検出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車に取付けられ、走行中の自車の後方または前方を認識方向として該認識方向を撮影するカメラと、 前記カメラで撮影された時間が前後する2枚の撮影画像のいずれか一方の撮影位置を基準にして他方の撮影画像を前記基準の撮影位置で撮影した画像に補正し、前記両撮影画像の撮影位置を合わせる撮影位置補正手段と、 前記撮影位置を合わせた後の前記両撮影画像をそれぞれ上方から見た俯瞰画像に射影変換する射影変換手段と、 前記両俯瞰画像の画素濃度差の差分画像を生成する差分画像生成手段と、 前記差分画像の走行方向に対して横方向に加算したヒストグラムを生成するヒストグラム生成手段と、 前記ヒストグラムの閾値以上の部分を撮影距離を考慮した連続性に基づいてクラスタリング処理し、前記差分画像の物体候補領域を検出する候補領域検出手段と、 前記物体候補領域の位置の時間変化の観測により路面に垂直な物体を認識する認識手段とを備えたことを特徴とする物体認識装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 ,  B60R 1/00 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06T1/00 330A ,  B60R1/00 A ,  G08G1/16 C

Fターム (25件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA17 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CE02 ,  5B057CE08 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC19 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04