特許
J-GLOBAL ID：201003025246699622
運動推定装置及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-202898
公開番号（公開出願番号）：特開2010-038753
出願日： 2008年08月06日
公開日（公表日）： 2010年02月18日
要約：
【課題】簡易な構成で、撮像手段の位置及び姿勢の変化を高精度に推定することができるようにする。【解決手段】画像撮像装置12によって第1の画像及び第2の画像を撮像し、特徴点抽出部30によって、第1の画像から、複数の特徴点を抽出し、対応点検索部32によって、抽出された特徴点の各々に対応する点を、第2の画像から検索する。また、特徴点重み決定部34によって、特徴点の各々について、第1の画像の特徴点を中心としたウィンドウ内に存在する特徴点の数が少ないほど大きい重み係数を決定する。そして、運動推定部36によって、対応する第1の画像の特徴点と第2の画像の点との複数の組に基づいて推定される画像撮像装置12の位置及び姿勢の変化であって、第1の画像と第2の画像との間で対応する特徴点と点との組の重み係数の総和が最大となる位置及び姿勢の変化を、画像撮像装置12の位置及び姿勢の変化として推定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体に取り付けられて所定領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに撮像された第1の画像から、複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段によって前記第1の画像から抽出された前記特徴点の各々に対応する点を、前記撮像手段が前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢となっているときに撮像された第2の画像から検索する検索手段と、
前記第1の画像の前記特徴点の各々について、前記第1の画像の前記特徴点を含む所定領域内に存在する前記特徴点の数が少ないほど大きい重み係数を決定する重み係数決定手段と、
対応する前記第1の画像の前記特徴点と前記第2の画像の点との複数の組に基づいて推定される前記撮像手段の位置及び姿勢の変化であって、前記位置及び姿勢が変化したときに前記第1の画像と前記第2の画像との間で対応する前記特徴点と前記点との組の前記重み係数の総和が所定値以上又は最大値となる前記位置及び姿勢の変化を、前記第1の位置及び前記第1の姿勢と前記第2の位置及び前記第2の姿勢との間の前記撮像手段の位置及び姿勢の変化として推定する推定手段と、
を含む運動推定装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01B11/00 H
, G01B11/26 H
2F065AA04
, 2F065AA09
, 2F065AA37
, 2F065AA39
, 2F065EE00
, 2F065FF04
, 2F065FF42
, 2F065JJ03
, 2F065PP01
, 2F065QQ00
, 2F065QQ03
, 2F065QQ13
, 2F065QQ17
, 2F065QQ24
, 2F065QQ27
, 2F065QQ29
, 2F065QQ33
, 2F065QQ36
, 2F065QQ38
, 2F065QQ51
