特許

J-GLOBAL ID：201003034066919798

車載カメラの校正装置、方法、及びプログラム

発明者： 乾 陽司 ,  早川 和孝
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社
代理人 (2件)： 北村 修一郎 ,  山▲崎▼ 徹也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-085537
公開番号（公開出願番号）：特開2010-239412
出願日： 2009年03月31日
公開日（公表日）： 2010年10月21日
要約：

【課題】簡単な構成で、短時間で精度良く車載カメラを校正することができる生産性の高い車載カメラの校正装置を提供する。【解決手段】理想的な校正点の座標を確定前のカメラ調整値を用いて変換座標に変換する座標変換部13と、撮影画像に基づいてカメラ座標系の射影面上で特定された実座標及び変換座標に基づいて、カメラ座標系の3つの軸の内の1つ又は2つの軸を中心とする回転角に対応する調整値を演算してカメラ調整値を更新する第1調整部14と、変換座標及び実座標に基づいて、カメラ座標系の残りの軸を中心とする回転角に対応する調整値を演算してカメラ調整値を更新する第2調整部15と、所定の完了条件を満たした場合に、第1調整部及び第2調整部により演算されて更新されたカメラ調整値を確定させるカメラ調整値設定部19とを備える。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

3次元直交座標系の基準座標系における規定位置に規定の姿勢で車両に取り付けられた車載カメラの3次元直交座標系のカメラ座標系と前記基準座標系との関係を前記車載カメラの実際の取り付け姿勢に応じて定義して、前記車載カメラを校正する車載カメラの校正装置であって、 前記車載カメラにより、前記基準座標系の異なる2箇所の所定位置に配置された校正指標を視界内に含んで撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、 前記カメラ座標系の射影面である前記撮影画像において前記校正指標の中のそれぞれの校正点を検出し、前記射影面に設定される2次元直交座標系においてそれぞれの前記校正点の座標を実座標として特定する校正点特定部と、 前記車載カメラが前記規定位置に前記規定の姿勢で取り付けられた際の前記カメラ座標系と前記基準座標系との関係を定義するカメラパラメータに基づいて前記射影面においてそれぞれの前記校正点が特定される座標である初期座標を、当該カメラパラメータを前記車載カメラの実際の取り付け姿勢に応じて補正するカメラ調整値の確定前の値を用いて変換座標に変換する座標変換部と、 前記変換座標及び前記実座標に基づいて、前記カメラ座標系の3つの軸の内の1つ又は2つの軸を中心とする回転角に対応する前記規定の姿勢からの変位量であり、前記カメラ調整値を構成する調整値の1つ又は2つの調整値を演算して、前記カメラ調整値を更新する第1調整部と、 前記第1調整部により更新された前記カメラ調整値を用いて前記座標変換部により座標変換された変換座標及び前記実座標に基づいて、前記カメラ座標系の3つの軸の内、前記第1調整部で調整された軸を除く残りの2つ又は1つの軸を中心とする回転角に対応する前記規定の姿勢からの変位量であり、前記カメラ調整値を構成する調整値の内、前記第1調整部で演算された調整値を除く残りの2つ又は1つの調整値を演算して、前記カメラ調整値を更新する第2調整部と、 前記第1調整部及び前記第2調整部における調整時の前記変換座標と前記実座標との変位量がそれぞれ所定の基準変位量未満である場合に、前記カメラ調整値の調整が完了したと判定する調整完了判定部と、 前記調整完了判定部による調整完了の判定結果に基づいて、前記第1調整部及び前記第2調整部において演算された調整値により更新された前記カメラ調整値を確定させるカメラ調整値設定部と、 を備える車載カメラの校正装置。

IPC (5件)：

H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  H04N 5/225 ,  H04N 17/00

FI (6件)：

H04N7/18 J ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A ,  H04N5/225 C ,  H04N17/00 K

Fターム (29件)：

5B057AA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CC03 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC36 ,  5C054AA02 ,  5C054CA04 ,  5C054CF06 ,  5C054CG03 ,  5C054FC12 ,  5C054FD03 ,  5C054HA01 ,  5C054HA30 ,  5C061BB01 ,  5C061BB11 ,  5C122DA14 ,  5C122EA58 ,  5C122EA64 ,  5C122FB23 ,  5C122GD01