軌道計画装置及び軌道計画方法、並びにコンピューター・プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：宮田正昭 , 山田英治 , 佐々木榮二 , 澤田俊夫 , 特許業務法人大同特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-000002
公開番号（公開出願番号）：特開2010-155328
出願日： 2009年01月01日
公開日（公表日）： 2010年07月15日
要約：

【課題】ロボットや多関節アームなどの現在の位置姿勢から目標とする位置姿勢までの滑らかな軌道を高速に生成する。【解決手段】RRTにより探索した軌道を制御対象の初期軌道とし、この初期軌道上の各ノードの位置を剛体の代表点の初期位置とするとともに、ノード毎の剛体の初期姿勢を適当に割り当て、それらを初期位置姿勢とした多剛体系力学モデルを構築する。この多剛体系に加わる外力モデルとして、各要求項目を表現した力学拘束を多剛体系の各剛体に付加して、多剛体系動力学シミュレーションを実行する。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

動作空間における制御対象の現在位置姿勢から目標位置姿勢に至るまでの位置姿勢軌道を計画する軌道計画装置であって、前記制御対象の前記現在位置姿勢と前記目標位置姿勢の間を繋ぐ複数のノードからなる初期の位置姿勢軌道を獲得し、前記位置姿勢軌道上の各ノードに前記制御対象に相当する剛体をそれぞれ配置する初期位置姿勢軌道獲得部と、前記位置姿勢軌道上の前記制御対象と前記動作空間に存在する障害物との干渉を検出する干渉検出部と、前記剛体の各々に対して、前記位置姿勢軌道が平滑で且つ前記障害物との干渉を回避するための要求項目を表現する外力を算出する外力算出部と、前記外力算出部で算出された外力がそれぞれ作用する複数の前記剛体からなる連成運動を記述した複数の剛体運動方程式に対して多剛体系動力学シミュレーションを実行し、所定の状態に収束したときの前記剛体の各々の位置及び姿勢に基づいて、前記位置姿勢軌道上の各ノードに相当する時刻における前記制御対象の位置及び姿勢を得る多剛体系動力学シミュレーション実行部と、を具備すること特徴とする軌道計画装置。

IPC (2件)：

B25J 9/22 , G05B 19/415

FI (2件)：

B25J9/22 A , G05B19/4155 T

Fターム (10件)：

3C007LS20 , 3C007MS09 , 3C269AB33 , 3C269CC09 , 3C269EF10 , 3C269MN08 , 3C269MN15 , 3C269MN16 , 3C269MN17 , 3C269MN41

引用文献：

審査官引用 (2件)

Using randomization to find and optimize feasible trajectories for nonlinear systems
Two continuous methods for determining a minimal risk path in minefield

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