箱状ワーク認識装置および方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：堀田実 , 仲宗根康晴 , 野村俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-099573
公開番号（公開出願番号）：特開2010-247959
出願日： 2009年04月16日
公開日（公表日）： 2010年11月04日
要約：

【課題】箱状ワークを対象とし、ワークが密着している場合や荷崩れの場合でもピッキングするワークの位置と姿勢を高い精度で認識することができる箱状ワーク認識装置および方法を提供する。【解決手段】隣接して荷積みした複数の箱状ワーク1を上方から撮影して全体画像を取得する単眼カメラ11と、複数の箱状ワーク全体の3次元形状を計測する距離センサ12と、全体画像から箱状ワークのエッジ部分を検出し、エッジ部分を境界として3次元形状から各箱状ワークの位置と姿勢を認識し、ピッキングする箱状ワークの位置と姿勢を出力する物体認識処理装置16とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

隣接して荷積みした複数の箱状ワークを上方から撮影して全体画像を取得する単眼カメラと、前記複数の箱状ワーク全体の3次元形状を計測する距離センサと、前記全体画像から箱状ワークのエッジ部分を検出し、前記エッジ部分を境界として前記3次元形状から各箱状ワークの位置と姿勢を認識し、ピッキングする箱状ワークの位置と姿勢を出力する物体認識処理装置とを備えた、ことを特徴とする箱状ワーク認識装置。

IPC (4件)：

B65G 59/02 , G01B 11/00 , G01B 11/26 , G06T 1/00

FI (4件)：

B65G59/02 Z , G01B11/00 H , G01B11/26 H , G06T1/00 315

Fターム (42件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA12 , 2F065AA15 , 2F065AA20 , 2F065AA37 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065DD04 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065FF11 , 2F065FF65 , 2F065FF67 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065NN20 , 2F065PP05 , 2F065PP15 , 2F065PP25 , 2F065QQ25 , 2F065QQ29 , 2F065QQ34 , 2F065QQ37 , 2F065QQ42 , 3F030AA04 , 3F030AB04 , 3F030BA02 , 5B057AA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB06 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CD14 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC14 , 5B057DC16

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平4-244391
物体抽出装置、物体抽出方法、およびプログラム提供媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-172093 出願人：ソニー株式会社
画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-246319 出願人：三菱電機株式会社

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