特許

J-GLOBAL ID：201003045727990984

衝突検出装置及び方法並びにロボット制御装置

発明者： 野村 章博 ,  井上 康之 ,  永田 英夫
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-240994
公開番号（公開出願番号）：特開2010-069585
出願日： 2008年09月19日
公開日（公表日）： 2010年04月02日
要約：

【課題】衝突を精度良く検出できるとともに、誤判定による発生頻度を低減することができるようにした衝突検出装置及び方法並びにロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボットの衝突検出装置であって、関節部により回転可能に連結された先端側部材に取り付けられ、少なくとも先端側部材の回転面内の加速度を、角方向成分が前記先端側部材を駆動する関節の回転方向と一致する先端側部材に固定される極座標の動径方向成分と角方向成分として検出する多軸加速度センサ15と、多軸加速度センサ15の出力値を含む複数種類の判定用パラメータに基づいて衝突を判定する手段211と、ロボットの運転状態を取得する手段230と、運転状態に基づいて、ロボット2が衝突が生じたと判定するための判定条件を変更する手段201,235とを有して構成する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アクチュエータにより駆動する関節部を備えたアームを有するロボットの衝突を検出するロボットの衝突検出装置であって、 前記アームの先端側の構造体であり、前記関節部により回転可能に連結された先端側部材と、 前記先端側部材に取り付けられ、少なくとも前記先端側部材の回転面内の加速度を、角方向成分が前記先端側部材を駆動する関節の回転方向と一致する先端側部材に固定される極座標の動径方向成分と角方向成分として検出する多軸加速度センサと、 前記多軸加速度センサの前記動径方向成分と前記角方向成分の出力値を含む複数種類の判定用パラメータに基づいて前記ロボットが衝突が生じたと判定する衝突判定手段と、 ロボットの運転状態を取得する運転状態取得手段と、 前記運転状態取得手段により取得された前記運転状態に基づいて、前記衝突判定手段がロボットが衝突が生じたと判定するための判定条件を変更する判定条件変更手段と、を有している ことを特徴とする、衝突検出装置。

IPC (1件)：

B25J 19/06

FI (1件)：

B25J19/06

Fターム (6件)：

3C007BS15 ,  3C007KS23 ,  3C007KS40 ,  3C007KX06 ,  3C007MS07 ,  3C007MT08