特許

J-GLOBAL ID：201003045932405342

ロボットハンド装置

発明者： 中山 隆司
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-122726
公開番号（公開出願番号）：特開2010-269397
出願日： 2009年05月21日
公開日（公表日）： 2010年12月02日
要約：

【課題】指機構の構造を簡単として軽量コンパクトに構成することができるロボットハンド装置を提供する。【解決手段】手嘗部1と、指節部材7,9,11を関節軸6,8,10を介して連設してなる指機構2と、指節部材7,9,11を貫通する撓み自在の回転伝達軸18と、指節部材7,9,11の雌ねじ部15,16,17に螺合する雄ねじ部19,20,21と、回転伝達軸18を回転駆動するモータ25とを設ける。回転伝達軸18の回転により、指機構2の曲げ動作及び延ばし動作を行う。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ロボットの腕体の先端部に取り付けられる手嘗部と、該手嘗部から延設され、複数の指節部材を関節軸を介して順次連設してなる指機構と、該指機構の指腹側への曲げ動作及び指背側への延ばし動作を駆動する駆動手段とを備えたロボットハンド装置において、 前記指機構は、各指節部材間の指背側に各関節軸を備え、 前記駆動手段は、前記手嘗部から各指節部材を貫通して延びる撓み自在の回転伝達軸と、 該回転伝達軸に設けられ、少なくとも指機構の先端に位置する指節部材に形成された雌ねじ部に螺合する雄ねじ部と、前記手嘗部に収容され、前記回転伝達軸を介して雄ねじ部を回転駆動するモータとを備え、 前記雄ねじ部を正転させて指先方向に移動させることにより回転伝達軸に引っ張り力を付与して指機構の曲げ動作を行い、前記雄ねじ部を逆転させて回転伝達軸における引っ張り力を解除することにより指機構の延ばし動作を行うことを特徴とするロボットハンド装置。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (2件)：

B25J15/08 J ,  B25J15/08 K

Fターム (8件)：

3C007DS01 ,  3C007ES05 ,  3C007ES09 ,  3C007EU01 ,  3C007EU02 ,  3C007EU11 ,  3C007EU13 ,  3C007HS27