3次元視覚センサによる認識結果の表示方法および3次元視覚センサ

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：鈴木由充 , 小石川由紀乃
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-057430
公開番号（公開出願番号）：特開2010-210458
出願日： 2009年03月11日
公開日（公表日）： 2010年09月24日
要約：

【課題】3次元認識処理に用いた画像に対応づけて3次元モデルの立体視表示を行う場合に、実際の3次元モデルや認識対象物に適合した表示を行えるようにする。【解決手段】3次元モデルによる認識処理によりワークの位置および回転角度を認識した後に、この認識結果に基づき3次元モデルを座標変換し、座標変換後のZ座標を、視線方向と撮像面とのなす角度(仰角φ)に応じて補正する。つぎに、補正後の3次元モデルを処理対象のカメラの座標系に透視変換し、生成された投影像の各点に座標変換前の3次元モデルの対応点の補正前のZ座標に応じた高さを設定する。この処理により3次元的に分布した点群を対象に、指定された視線方向からの投影処理を行うことにより、3次元モデルの立体視画像を生成する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

少なくとも1台のカメラを含む撮像手段と、実寸大の認識対象物を表す3次元情報が3次元モデルとして登録される登録手段と、前記撮像手段内のカメラの光軸の方向を横切る所定の平面からの距離が高さを示すZ座標となるようにワールド座標系が定められていることを条件に、前記登録手段に3次元モデルが登録されている認識対象物を対象に前記撮像手段が実行した撮像により生成された画像を用いた3次元計測を実行し、この計測により復元された3次元情報を登録された3次元モデルと照合して、認識対象物の位置および姿勢を認識する認識手段とを具備する3次元視覚センサにおいて、前記認識手段により認識された結果を表示する方法であって、前記撮像手段内のカメラのうちの少なくとも1台を処理対象として、当該カメラの撮像面に対する視線の方向を指定する操作を受け付ける第1ステップ、前記認識手段により認識された位置および姿勢に基づき座標変換された3次元モデルを対象に、当該3次元モデルに含まれる複数のZ座標を、第1ステップで受け付けた視線方向と処理対象のカメラの撮像面との関係に基づいて補正し、補正後の3次元モデルを、処理対象のカメラの座標系と前記ワールド座標系との関係に基づき、処理対象のカメラの座標系に透視変換する第2ステップ、前記透視変換処理により処理対象のカメラの座標系に生成された3次元モデルの投影像に含まれる各点に、それぞれ前記座標変換後の3次元モデルの対応点の補正前のZ座標に応じた高さを設定して、各点を前記第1ステップで受け付けた視線方向から透視変換する第3ステップ、前記第3ステップの透視変換により生成された投影像をモニタ装置に表示する第4ステップ、の各ステップを、処理対象のカメラ毎に実行し、前記第2ステップのZ座標の補正について、前記第1ステップで受け付けた視線方向と処理対象のカメラの撮像面とが直交する関係になるときの各Z座標に対する補正量を0とし、前記視線方向が撮像面に平行になるときの各Z座標を一定の値Z0に補正し、前記視線方向と撮像面との関係が直交する状態から平行になる状態に近づくにつれて補正後の各Z座標を前記Z0に近づけ、かつ任意の2つのZ座標Z1,Z2(Z1>Z2)の補正後のZ座標Z1 ́,Z2 ́について、Z1 ́>Z2 ́の関係を維持しながら両者間の差をしだいに小さくするように補正演算のルールを定め、この演算ルールに基づき、第2ステップにおいて前記座標変換後の3次元モデルのZ座標を補正し、この補正後の3次元モデルを前記カメラの撮像面に透視変換する、ことを特徴とする3次元視覚センサによる認識結果の表示方法。

IPC (3件)：

G01B 11/00 , G01B 11/245 , G01B 11/26

FI (3件)：

G01B11/00 H , G01B11/245 H , G01B11/26 H

Fターム (12件)：

2F065AA04 , 2F065AA17 , 2F065AA37 , 2F065AA39 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065PP25 , 2F065QQ24

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