特許
J-GLOBAL ID：201003049438211883

ロボットのキャリブレーション方法および装置

発明者：
神谷 陽介

神谷 陽介 について

, 
安藤 慎悟

安藤 慎悟 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-332895
公開番号（公開出願番号）：特開2010-149267
出願日： 2008年12月26日
公開日（公表日）： 2010年07月08日
要約：
【課題】ロボットとワーク間の相対位置姿勢のキャリブレーション方法において、目視で位置合わせを行う手間や、ロボットのツール先端をワークにタッチする際の位置を予め設定しておくこと無く、キャリブレーションする手段を提供する。【解決手段】ロボット1を力制御状態にして位置合わせを簡易化し、ロボット1のタッチした実際の位置から理想のタッチ位置を求める処理を繰り返すことで、実際のワーク座標系の位置姿勢を求めることによりロボット1とワーク6間のキャリブレーションを行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットと、互いに直交する第1から第3の平面を少なくとも有するワーク間と、の相対位置姿勢を求めるロボットのキャリブレーション方法において、 前記第1の平面上に存在する第1および第2の点の位置から、該点を通る第1の直線を求め、 前記第2の平面上に存在する第3および第4の点の位置とから、該点を通る第2の直線を求め、 前記第1および第2の直線の第3の平面における交点から、ワーク座標系の位置を算出し、 前記第1および第2の直線の第3の平面における傾きから、前記ワーク座標系の姿勢を算出し、 前記算出したワーク座標系の位置および姿勢から、ロボット座標系からみた前記ワーク座標系の位置姿勢を示す同次変換行列を求めることを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。
IPC (2件)：
B25J 9/10 ,  G05B 19/404
FI (2件)：
B25J9/10 A ,  G05B19/404 H
Fターム (13件)：
3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS34 ,  3C007KT05 ,  3C007LT17 ,  3C007LV19 ,  3C269AB33 ,  3C269BB03 ,  3C269CC09 ,  3C269EF89 ,  3C269JJ14 ,  3C269JJ18
引用特許：
出願人引用 (2件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM