特許

J-GLOBAL ID：201003056150208590

カメラの自動キャリブレーション装置及び自動キャリブレーション方法

発明者： 宮治 正広 ,  段野 幹男 ,  小栗 宏次 ,  河中 治樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社トヨタIT開発センター ,  小栗 宏次 ,  河中 治樹
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-023138
公開番号（公開出願番号）：特開2010-181209
出願日： 2009年02月03日
公開日（公表日）： 2010年08月19日
要約：

【課題】本発明は、カメラの自動キャリブレーション装置及び自動キャリブレーション方法に係り、カメラの位置や向きのズレに起因する撮影画像の画像処理時の計測誤差の発生を防止することにある。【解決手段】撮影対象として所定基準面を基準にして面対称な特徴点の組を複数有する面対称物体を含むカメラの撮影画像から、面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組を抽出し、その抽出される面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組に基づいて、所定基準面を特定する基準面パラメータ、及び、該面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組を含む面対称構成平面を特定する構成面パラメータを導出する。そして、その導出される基準面パラメータ及び構成面パラメータに基づいて、撮影対象とカメラとの座標系の対応を示す回転パラメータ及び並進パラメータを更新する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮影対象として所定基準面を基準にして面対称な特徴点の組を複数有する面対称物体を含むカメラの撮影画像から、前記面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組を抽出する面対称特徴点抽出手段と、 前記面対称特徴点抽出手段により抽出される前記面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組に基づいて、前記所定基準面を特定する基準面パラメータ、及び、該面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組を含む面対称構成平面を特定する構成面パラメータを導出する面パラメータ導出手段と、 前記面パラメータ導出手段により導出される前記基準面パラメータ及び前記構成面パラメータに基づいて、撮影対象と前記カメラとの座標系の対応を示す回転パラメータ及び並進パラメータを更新するカメラパラメータ制御手段と、 を備えることを特徴とするカメラの自動キャリブレーション装置。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  A61B 5/18

FI (3件)：

G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  A61B5/18

Fターム (22件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065DD19 ,  2F065EE00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF61 ,  2F065LL06 ,  2F065PP05 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ27 ,  2F065UU09 ,  4C038PP05 ,  4C038PQ04

引用特許：

出願人引用 (1件)

• センサキャリブレーション方法及び装置及びセンサキャリブレーションプログラムを記録した記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-161631   出願人：日本電信電話株式会社