特許

J-GLOBAL ID：201003064272123521

テンプレートマッチングシステムおよびテンプレートマッチング方法

発明者： 長橋 敏則
出願人/特許権者： セイコーエプソン株式会社
代理人 (3件)： 上柳 雅誉 ,  須澤 修 ,  宮坂 一彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-056040
公開番号（公開出願番号）：特開2010-210376
出願日： 2009年03月10日
公開日（公表日）： 2010年09月24日
要約：

【課題】テンプレートマッチングにより取得したテンプレートに基づいて、部品が載置されている姿勢が安定的か、否かを判定し、不安定な場合は警告を生成する。【解決手段】テンプレートマッチング部100は、取得したワーク130の設計データに基づいて形状を抽出し、複数の姿勢で平面に射影した複数の射影像を生成し、それぞれの姿勢に応じて形状の姿勢を仮想的に変化させ、形状の姿勢が復元する結果に基づいて、姿勢毎に載置された場合の安定度を算出し、射影像のそれぞれに応じて生成したテンプレートと安定度と対応付けて記憶し、撮影したワーク130の撮影画像に対応するテンプレートをマッチングにより選択し、選択したテンプレートに対応した安定度に基づいて、ワーク130が載置された姿勢について警告するか、否かを判定し、警告すると判定した場合、警告を示す警告信号を生成する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

目標物の設計データを取得する取得手段と、 取得した前記設計データに基づいて前記目標物の形状を抽出する抽出手段と、 抽出した前記形状を複数の姿勢で平面に射影した複数の射影像を生成する射影手段と、 前記複数の姿勢のそれぞれに応じて前記形状の姿勢を仮想的に変化させ、前記形状の姿勢が復元する結果に基づいて、前記目標物が前記複数の姿勢毎に載置された場合の安定度を算出する算出手段と、 前記複数の射影像のそれぞれに応じたテンプレートを生成するテンプレート生成手段と、 生成した前記テンプレートおよび前記テンプレートに応じた前記安定度を記憶する記憶手段と、 載置された前記目標物を撮影して撮影画像を出力する撮影手段と、 前記記憶手段に記憶された前記テンプレートと、前記撮影画像とを比較して一致度を判定することにより、前記撮影画像に対応する前記テンプレートを選択するマッチング手段と、 選択した前記テンプレートに応じて記憶された前記安定度に基づいて、前記目標物が載置された姿勢について警告するか、否かを判定する警告判定手段と、 前記目標物が載置された姿勢について警告すると判定した場合、警告を示す警告信号を生成する警告信号生成手段と、を備えることを特徴とするテンプレートマッチングシステム。

IPC (2件)：

G01B 11/26 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

G01B11/26 H ,  G06T1/00 300

Fターム (28件)：

2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM03 ,  2F065MM04 ,  2F065PP15 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ39 ,  2F065RR05 ,  2F065SS03 ,  2F065SS09 ,  2F065SS13 ,  5B057AA04 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA01 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC34