特許
J-GLOBAL ID：201003065911561760
ロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-123927
公開番号（公開出願番号）：特開2010-269412
出願日： 2009年05月22日
公開日（公表日）： 2010年12月02日
要約：
【課題】 低コストで信頼性が高く正確なロボット関節部におけるたわみ補正、力制御等ができるロボット装置を提供すること。【解決手段】 基台側リンク1に備えた駆動モータ11を駆動制御する制御装置と、この駆動モータの動力を入力軸52、固定軸53、出力軸54の3要素を有する減速機5を介して先端側リンク2に伝達する関節部3を備え、この関節部3は、前記基台側リンク1に筐体が固定され、検出部で前記減速機5の入力軸52の角度情報を検出する第一エンコーダ12と、前記先端側リンク2に筐体21が固定され、検出部22で前記減速機5の入力軸52の角度情報を検出する第二エンコーダ23とを備え、前記制御装置は、前記第二エンコーダ23で検出した前記入力軸52の角度情報に基いて前記駆動モータ11を駆動制御するよう構成されている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
第一リンクに備えた駆動モータを駆動制御する制御装置と、該駆動モータの動力を入力軸、固定軸、出力軸の3要素を有する減速機を介して第二リンクに伝達する関節部とを備えたロボット装置であって、
前記関節部は、前記第一リンクに筐体が固定され、検出部で前記減速機の入力軸の角度情報を検出する第一角度検出器と、前記第二リンクに筐体が固定され、検出部で前記減速機の入力軸の角度情報を検出する第二角度検出器とを備え、
前記制御装置は、前記第二角度検出器で検出した前記入力軸の角度情報に基いて前記駆動モータを駆動制御するよう構成されていることを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C007BS15
, 3C007HT26
, 3C007HT27
, 3C007KS21
, 3C007LT13
, 3C007LU07
, 3C007LV18
